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齒輪是輪緣上有齒能連續嚙合傳遞運動和動力的機械元件，是能互相嚙合的有齒的機械零件，大齒輪的直徑是小齒輪的直徑的一倍。
齒輪在傳動中的應用很早就出現了，公元前300多年，古希臘哲學家亞里士多德在《機械問題》中，就闡述了用青銅或鑄鐵齒輪傳遞旋轉運動的問題。19世紀末，展成切齒法的原理及利用此原理切齒的專用機床與刀具的相繼出現，使齒輪加工具備較完備的手段，而隨著生產的發展，齒輪運轉的平穩性受到重視。